前言
此处为简单的ROBOMASTER学习过程中遇到的问题的记录
问题1：GM6020 CAN通信没反应
clone学长代码后出现的问题。尝试在中断中打断点，并且单步运行，发现HAL_CAN start 返回值为OK，也就是初始化成功。 然而，单步运行，检查线序和过滤器后发现没有问题。学长检查后观察了变量结构，观察到0x0200报错代码，因为是通用报错所以没用 检查时钟树，发现时钟没有给满，导致计算出的波特率不够，所以出现问题。
问题2：usart串口没有用
首先C板的usart1对应的是实际上的usart6，而usart2才是usart1。省略过程，结果是因为tmd RX和TX要对应着接
问题3：反复进入CAN中断
具体现象是：有两个GM6020电机分别挂载在CAN1和CAN2上，将CAN1和CAN2的FIFO中断改为FIFO0和FIFO1时，程序在初始化完CAN后就反复进入两个中断，甚至无法正常调度任务。尝试将中断全部改为FIFO1，问题依然存在。尝试将全部改为FIFO2，一切正常。
问题4：断点失效
debug时，在一个Switch中，应该被执行的case中无法打断点，反而不应该被执行的case中的断点被执行了，但是实际上程序跑的还是应该被执行的case。 原因：keil的优化等级问题，导致debug出问题，改为最低等级优化解决（原理尚待研究）
问题5：CAN收不到数据
CAN有两种线序，其中一种是反的，一种是正的。反的自然接不到数据
